Proposal of orthosis exoskeletics based on mechanism of the parallelogram for reproduce human gait / Proposta de ortese exoesqueletica baseada no mecanismo do paralelograma para reprodução da marcha humana

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2009

RESUMO

Indivíduos que apresentam fraqueza muscular severa e padrões de movimento anormal devido a problemas que podem ocorrer em decorrência de um acidente vascular cerebral (AVC), síndrome de Guillian Barre, traumatismos crânio-encefálicos, ou esclerose múltipla exigem a necessidade de órteses exoesqueléticas. Neste trabalho, apresentamos uma proposta de desenvolvimento de uma órtese de membros inferiores com foco no desenvolvimento de produto de baixo custo e compromisso dimensão e peso reduzido. Na literatura, vários métodos têm sido propostos para equilibrar a gravidade que inclui contrapesos, molas e paralelogramos auxiliares. Utilizamos o método híbrido para conseguir a compensação da gravidade durante o movimento da marcha humana, que pode ser usada em estudos clínicos com indivíduos com comprometimento da perna. Nesta dissertação de mestrado combinamos a utilização de paralelogramos auxiliares para localizar o centro de massa do mecanismo, juntamente com molas para conseguir o equilíbrio de cada perna, sendo implementado um modelo virtual em Pro/ENGINEER e análise cinemática e dinâmica do movimento através de simulação em MATLAB/Simulink¿

ASSUNTO(S)

reabilitação robotica robotics human gait locomoção humana rehabilitation

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