Procedimento automÃtico para calibraÃÃo de sistemas de visÃo robÃtica para operaÃÃes pick-and-place.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

1997

RESUMO

Este trabalho apresenta um procedimento automatizado para calibraÃÃo de sistemas de visÃo robÃtica baseado no cÃlculo on-line da matriz de transformaÃÃo homogÃnea entre o sistema coordenado do plano de imagem, na cÃmera, e a Ãrea de trabalho do robÃ. A principal contribuiÃÃo deste trabalho, està no fato desta matriz de transformaÃÃo estar expressa em funÃÃo dos Ãngulos de junto do robÃ. Como conseqÃÃncia, o procedimento de calibraÃÃo necessita apenas de dois pontos, que devem ser ensinados ao robÃ. ApÃs a execuÃÃo do procedimento de calibraÃÃo, os pontos capturados pelo sistema de visÃo sÃo entÃo automaticamente convertidos para o sistema coordenado do robÃ, atravÃs de uma matriz de transformaÃÃo homogÃnea. O procedimento de calibraÃÃo foi intensivamente testado utilizando um sistema de visÃo comercial e um robà industrial tipo SCARA e apresentou bons resultados.

ASSUNTO(S)

robÃs processamento de imagens cinÃtica calibraÃÃo mecÃnica (fÃsica) visÃo por computadores robÃtica controle

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