EmulaÃÃo de um sistema robÃtico para aplicaÃÃo em cirurgias laparoscÃpicas, utilizando um robà PUMA 560.

AUTOR(ES)

Oliveira, Ronaldo Marcondes de

DATA DE PUBLICAÇÃO

2004

RESUMO

Nos Ãltimos anos um novo campo dentro das pesquisas de robÃtica tem sido focalizado com grande interesse, que à o emprego de robÃs em cirurgias minimammente invasivas, como as operaÃÃes de laparoscopia. Durante a cirurgia laparoscÃpica, o cirurgiÃo à guiado pelas imagens provindas pela cÃmera endoscÃpica. O cirurgiÃo instrui o auxiliar no manejo da cÃmera de tal modo que ele pode ter sua prÃpria visÃo dentro da cavidade abdominal do paciente. Deste modo, ele està apto a examinar a anatomia do corpo e suas patologias, e operar. Tal procedimento cirÃrgico pode durar mais de duas horas. Como conseqÃÃncia, perda de resistÃncia e fadiga podem trazer perda de estabilidade e dificuldades de mater o froco no ponto de interesse. O trabalho focaliza o emprego de um robà industrial PUMA 560 no manuseio da cÃmera laparoscÃpica em um modelo simulado de uma cavidade abdominal. Os cÃlculos dos movimentos e comando do robà sÃo feitos utilizando um programa computacional desenvolvido com o uso do software MatLab 6.0. Para validar o trabalho foi construÃdo um simulacro de cavidade abdominal e uma estrutura mecÃnica com a mesma medida de uma cÃmera laparoscÃpica real, para avaliar o desempenho do sistema. A cavidade abdominal simulada provà uma perspectiva real da cÃmera laparoscÃpica no espaÃo de trabalho e dà a oportunidade de avaliar o comportamento mecÃnico do ponto de entrada do laparoscÃpico que à um dos pontos mais crÃticos no controle. A meta principal deste trabalho à avaliar a viabilidade e a confiabilidade do sistema baseado em um robà industrial, atravÃs da implementaÃÃo experimental.

ASSUNTO(S)

cirurgia robÃtica cinemÃtica aplicaÃÃo de tecnologia endoscopia abdominal modelos matemÃticos robÃs

Documentos Relacionados

• Controle robusto de um manipulador robÃtico.
• Modelagem, identificaÃÃo e controle de um macro-micro manipulador robÃtico.
• InvestigaÃÃo e implementaÃÃo de um controle de forÃa/torque em manipulador robÃtico.
• IntegraÃÃo de dados de navegaÃÃo de um robà bÃpede
• TÃcnicas de visÃo computacional e de controle para aplicaÃÃo em robÃtica mÃvel.